華科星教你直流伺服電機調(diào)試的5個細(xì)節(jié)

直流伺服電機特指直流有刷伺服電機——電機成本低，結(jié)構(gòu)簡單，啟動轉(zhuǎn)矩大，調(diào)速范圍寬，控制容易，需要維護(hù)，但維護(hù)方便(換碳刷)，會產(chǎn)生電磁干擾，對環(huán)境有要求，因此它可以用于對成本敏感的普通工業(yè)和民用場合。

1

在閉環(huán)控制過程中，零漂的存在會對控制效果有一定的影響，最好將其抑制住。

使用控制卡或伺服上抑制零飄的參數(shù)，仔細(xì)調(diào)整，使電機的轉(zhuǎn)速趨近于零。

由于零漂本身也有一定的隨機性，所以，不必要求電機轉(zhuǎn)速絕對為零。

2

再次通過控制卡將伺服使能信號放開，在控制卡上輸入一個較小的比例增益，至于多大算較小，這只能憑感覺了，如果實在不放心，就輸入控制卡能允許的最小值。將控制卡和直流伺服的使能信號打開。這時，電機應(yīng)該已經(jīng)能夠按照運動指令大致做出動作了。

細(xì)調(diào)控制參數(shù)，確保電機按照控制卡的指令運動，這是必須要做的工作，而這部分工作，更多的是經(jīng)驗，這里只能從略了。

3

將此狀態(tài)保存，確?？刂瓶ㄔ俅紊想姇r即為此狀態(tài)。

在直流伺服電機上。

設(shè)置控制方式。

設(shè)置使能由外部控制。

編碼器信號輸出的齒輪比。

設(shè)置控制信號與電機轉(zhuǎn)速的比例關(guān)系。

一般來說，建議使伺服工作中的最大設(shè)計轉(zhuǎn)速對應(yīng)9V的控制電壓。

在接線之前，先初始化參數(shù)。

在控制卡上：選好控制方式；將PID參數(shù)清零。

讓控制卡上電時默認(rèn)使能信號關(guān)閉。

?

4

復(fù)查接線沒有錯誤后，伺服電機和控制卡(以及PC)上電。此時電機應(yīng)該不動，而且可以用外力輕松轉(zhuǎn)動，如果不是這樣，檢查使能信號的設(shè)置與接線。

用外力轉(zhuǎn)動電機，檢查控制卡是否可以正確檢測到電機位置的變化，否則檢查編碼器信號的接線和設(shè)置。

將控制卡斷電，連接控制卡與伺服之間的信號線。

以下的線是必須要接的：控制卡的模擬量輸出線、使能信號線、伺服輸出的編碼器信號線。

?

5

如果不能控制，檢查模擬量接線及控制方式的參數(shù)設(shè)置。

確認(rèn)給出正數(shù)，電機正轉(zhuǎn)，編碼器計數(shù)增加；給出負(fù)數(shù)，電機反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)，編碼器計數(shù)減小。

如果電機帶有負(fù)載，行程有限，不要采用這種方式。

測試不要給過大的電壓，建議在1V以下。

如果方向不一致，可以修改控制卡或電機上的參數(shù)，使其一致。

對于一個閉環(huán)控制系統(tǒng)，如果反饋信號的方向不正確，后果肯定是災(zāi)難性的。

通過控制卡打開伺服的使能信號。

這是伺服應(yīng)該以一個較低的速度轉(zhuǎn)動，這就是傳說中的“零漂”。

一般控制卡上都會有抑制零漂的指令或參數(shù)。

使用這個指令或參數(shù)，看電機的轉(zhuǎn)速和方向是否可以通過這個指令(參數(shù))控制。

直流伺服電機可應(yīng)用在是火花機、機械手、精確的機器等。可同時配置2500P/R高分析度的標(biāo)準(zhǔn)編碼器及測速器，更能加配減速箱、令機械設(shè)備帶來可靠的準(zhǔn)確性及高扭力。 調(diào)速性好，單位重量和體積下，輸出功率最高，大于交流電機，更遠(yuǎn)遠(yuǎn)超過步進(jìn)電機。多級結(jié)構(gòu)的力矩波動小。

深圳華科星20年專業(yè)銷售維修伺服電機經(jīng)驗,用心服務(wù)百萬客戶!現(xiàn)貨批發(fā),提供直流伺服電機,低壓直流伺服,直流伺服電機廠家,行星減速機,步進(jìn)電機等一站式產(chǎn)品購買服務(wù)。