?步進電機只能夠由數(shù)字信號控制運行的,當脈沖提供給驅(qū)動器時,在過于短的時間里,步進電機控制系統(tǒng)發(fā)出的脈沖數(shù)太多,也就是脈沖頻率過高,將導(dǎo)致步進電機堵轉(zhuǎn)。要解決這個問題,必須采用加減速的辦法。就是說,在步進電機起步時,要給逐漸升高的脈沖頻率,減速時的脈沖頻率需要逐漸減低。這就是我們常說的“加減速”方法。
?步進電機轉(zhuǎn)速度,是根據(jù)輸入的脈沖信號的變化來改變的。從理論上講,給驅(qū)動器一個脈沖,步進電機就旋轉(zhuǎn)一個步距角(細分時為一個細分步距角)。實際上,如果脈沖信號變化太快,步進電機由于內(nèi)部的反向電動勢的阻尼作用,轉(zhuǎn)子與定子之間的磁反應(yīng)將跟隨不上電信號的變化,將導(dǎo)致堵轉(zhuǎn)和丟步。
?所以步進電機在高速啟動時,需要采用脈沖頻率升速的方法,在停止時也要有降速過程,以保證實現(xiàn)步進電機精密定位控制。加速和減速的原理是一樣的。
?加速過程,是由基礎(chǔ)頻率與跳變頻率組成加速曲線,跳變頻率是指步進電機在基礎(chǔ)頻率上逐漸提高的頻率,此頻率不能太大,否則會產(chǎn)生堵轉(zhuǎn)和丟步。
加減速曲線一般為指數(shù)曲線或經(jīng)過修調(diào)的指數(shù)曲線,當然也可采用直線或正弦曲線等。使用單片機或者PLC,都能夠?qū)崿F(xiàn)加減速控制。對于不同負載、不同轉(zhuǎn)速,需要選擇合適的基礎(chǔ)頻率與跳變頻率,才能夠達到最佳控制效果。
指數(shù)曲線,在軟件編程中,先算好時間常數(shù)存貯在計算機存貯器內(nèi),工作時指向選取。
通常,完成步進電機的加減速時間為300ms以上。如果使用過于短的加減速時間,對絕大多數(shù)步進電機來說,就會難以實現(xiàn)步進電機的高速旋轉(zhuǎn)。