直流伺服電機(jī)控制模式的仿真
? 為了能夠精確地對(duì)伺服電機(jī)進(jìn)行3種控制模式下的仿真,通過MATLAB下的Simulink建立仿真環(huán)境,并采用PID的形式來設(shè)計(jì)控制器,驗(yàn)證直流伺服電機(jī)的控制不會(huì)因負(fù)載不同而發(fā)生變化,從而實(shí)現(xiàn)對(duì)直流伺服電機(jī)的位置、速度和力矩的3種模式控制仿真?;跀[臂系統(tǒng)為例,以電流環(huán)為最基本環(huán)路,速度環(huán)和位置環(huán)為外環(huán),通過調(diào)節(jié)力矩PI控制器、速度PI控制器以及位置PID控制器,分別對(duì)力矩模式、速度模式及位置模式3種伺服電機(jī)的控制模式進(jìn)行仿真,在伺服電機(jī)的額定力矩范圍內(nèi)改變負(fù)載值,來驗(yàn)證了控制器確定后,直流伺服電機(jī)不會(huì)因負(fù)載變化而改變控制特性。
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