? ? 富士電機(jī)自創(chuàng)業(yè)以來已有90余年，在這悠久的歷史中，富士伺服電機(jī)不斷革新能源技術(shù)，在產(chǎn)業(yè)和社會(huì)領(lǐng)域中為世界作出巨大貢獻(xiàn)。華科星電氣為富士電機(jī)一級(jí)代理商。
?富士伺服華科星電氣廠庫貨架
? ? 富士伺服電機(jī)飛車這種現(xiàn)象比較常見，也的確非常危險(xiǎn)，關(guān)于伺服電機(jī)飛車的問題主要是四個(gè)方面的經(jīng)驗(yàn)。第一是因?yàn)橥饨绺蓴_引起的伺服電機(jī)高速運(yùn)轉(zhuǎn)，這種情況都是?富士伺服驅(qū)動(dòng)器為位置脈沖控制方式，主要因?yàn)橥獠拷泳€問題（如接屏蔽，接地等等）和驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部的位置指令濾波參數(shù)設(shè)置問題而引起，這樣的情況在繡花機(jī)，彈簧機(jī)上經(jīng)常碰到，這種情況姑且也稱為飛車。第二是?富士伺服電機(jī)的編碼器零偏（encoder offset）而引起的飛車，究其實(shí)質(zhì)是編碼器零位錯(cuò)誤導(dǎo)致的飛車。第三是伺服驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行全閉環(huán)控制時(shí)，位置環(huán)編碼器故障導(dǎo)致的飛車。編碼器損壞造成的飛車，本質(zhì)上是因?yàn)?富士伺服系統(tǒng)沒有位置反饋信號(hào)，所以伺服系統(tǒng)的位置偏差是無窮大，從而位置環(huán)輸出的速度指令將是無窮大，于是?富士伺服系統(tǒng)將以速度限制值進(jìn)行高速旋轉(zhuǎn)，形成飛車；第四種情況則是位置環(huán)編碼器的接線錯(cuò)誤，具體的就是信號(hào)A，A-的接線顛倒導(dǎo)致的。為什么出現(xiàn)這種情況呢，因?yàn)槲恢铆h(huán)編碼器的接線一般是A，A-，B，B-，如果A，A-（或B，B-）信號(hào)接反的話，則形成正反饋，正反饋的后果就是必然導(dǎo)致飛車；第伍是位置偏差沒有清除而導(dǎo)致的飛車，這種情況主要是發(fā)生在伺服驅(qū)動(dòng)器位置脈沖指令控制下，并且?富士伺服驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行了力矩限制，力矩限制住后不能有效推動(dòng)負(fù)載，導(dǎo)致位置偏差不斷的累積，當(dāng)解除力矩限制后，?富士伺服系統(tǒng)急于去消除該偏差，以最大加速度去運(yùn)行，從而導(dǎo)致飛車，當(dāng)然這種飛車不會(huì)持久，很快就會(huì)報(bào)警驅(qū)動(dòng)器故障。
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