行星減速機(jī)通過行星齒輪結(jié)構(gòu)，最大化地利用了行星減速機(jī)內(nèi)的每一個(gè)部件，每一個(gè)部件都參與到減速的工作中來，所以傳動(dòng)效率比一般的齒輪減速機(jī)要高出5-10%，同時(shí)，行星減速機(jī)的每一個(gè)齒輪都經(jīng)過特殊的硬化處理，相對于普通減速機(jī)的齒輪，硬度更高，壽命更長，精度也更加準(zhǔn)確。隨著技術(shù)的不斷提高，生產(chǎn)力的不斷發(fā)展，為了方便行星減速匹配更多種類的電機(jī)，現(xiàn)在的行星減速機(jī)廠家基本上都是模塊化生產(chǎn)。何為模塊化生產(chǎn)？意思就是把行星減速機(jī)分成不同的模塊的生產(chǎn)，最后組裝到一起。一般來說有3個(gè)模塊，輸出模塊，即行星減速機(jī)的輸出端，包括輸出法蘭，輸出軸等；箱體模塊，即主要裝行星減速機(jī)齒輪的部分；輸入模塊，即行星減速機(jī)與電機(jī)鏈接的部分，電機(jī)的輸出端與行星減速機(jī)的輸入端鏈接的部分。輸出模塊基本上是固定化的，按照標(biāo)準(zhǔn)來生產(chǎn)，箱體是根據(jù)行星減速機(jī)的減速比來組合而成，行星減速機(jī)的定制部分一般都是指輸入端的輸入模塊。
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舵機(jī)也叫伺服電機(jī)，最早用于船舶上實(shí)現(xiàn)其轉(zhuǎn)向功能，由于可以通過程序連續(xù)控制其轉(zhuǎn)角，因而被廣泛應(yīng)用機(jī)器人的各類關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，以及用在智能小車上以實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向，如下圖所示。舵機(jī)是小車轉(zhuǎn)向的控制機(jī)構(gòu)，具有體積小、力矩大、外部機(jī)械設(shè)計(jì)簡單、穩(wěn)定性高等特點(diǎn)，無論是在硬件設(shè)計(jì)還是軟件設(shè)計(jì)，舵機(jī)設(shè)計(jì)是小車控制部分重要的組成部分，下圖為舵機(jī)的外形圖。舵機(jī)的組成 一般來講，舵機(jī)主要由以下幾個(gè)部分組成，舵盤、減速齒輪組、位置反饋電位計(jì)、直流電機(jī)、控制電路等，如下圖所示?！ 《鏅C(jī)（伺服電機(jī)）的輸入線共有三條，下圖所示，紅色中間，是電源線，一邊黑色的是地線，這輛根線給舵機(jī)提供最基本的能源保證，主要是電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)消耗。電源有兩種規(guī)格，一是4.8V，一是6.0V，分別對應(yīng)不同的轉(zhuǎn)矩標(biāo)準(zhǔn)，即輸出力矩不同，6.0V對應(yīng)的要大一些，具體看應(yīng)用條件;另外一根線是控制信號線，F(xiàn)utaba的一般為白色，JR的一般為桔黃色。另外要注意一點(diǎn)，SANWA的某些型號的舵機(jī)引線電源線在邊上而不是中間，需要辨認(rèn)。但記住紅色為電源，黑色為地線，一般不會(huì)搞錯(cuò)。 ...
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![步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器三種基本驅(qū)動(dòng)模式]( "步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器三種基本驅(qū)動(dòng)模式")
步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器三種基本驅(qū)動(dòng)模式分別是：整步、半步、細(xì)分。其主要區(qū)別在于電機(jī)線圈電流的控制精度。通常步進(jìn)電機(jī)都有低頻振動(dòng)的特點(diǎn)，通過細(xì)分調(diào)協(xié)可以改善電機(jī)低速動(dòng)運(yùn)行的平衡性。1、整步驅(qū)動(dòng)在整步運(yùn)行中，同一種步進(jìn)電機(jī)既可配整、半步驅(qū)動(dòng)器也可配細(xì)分驅(qū)動(dòng)器，但運(yùn)行效果不同。步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器按脈沖、方向指令對兩相步進(jìn)電機(jī)的兩個(gè)線圈循環(huán)激磁，這種驅(qū)動(dòng)方式的每個(gè)脈沖將使電機(jī)移動(dòng)一個(gè)基本步距角，即1.80度 (標(biāo)準(zhǔn)兩相電機(jī)的一圈共有200個(gè)步距角)。2、半步驅(qū)動(dòng)在單相激磁時(shí)，電機(jī)轉(zhuǎn)軸停至整步位置上，驅(qū)動(dòng)器收到下一脈沖后，如給另一相激磁且保持原來相繼處在激磁狀態(tài)，則電機(jī)轉(zhuǎn)軸將移動(dòng)半個(gè)步距角，停在相鄰兩個(gè)整步位置的中間。如此循環(huán)地對兩相線圈進(jìn)行單相然后雙相激磁步進(jìn)電機(jī)將以每個(gè)脈沖0.90度的半步方式轉(zhuǎn)動(dòng)。所有興豐元機(jī)電的整、半步驅(qū)動(dòng)器都可以執(zhí)行整步和半步驅(qū)動(dòng)，由驅(qū)動(dòng)器撥碼開關(guān)的撥位進(jìn)行選擇。和整步方式相比，半步方式具有精度高一倍和低速運(yùn)行時(shí)振動(dòng)較小的優(yōu)點(diǎn)，所以實(shí)際使用整、半步驅(qū)動(dòng)器時(shí)一般選用半步模式。3、細(xì)分驅(qū)動(dòng)細(xì)分驅(qū)動(dòng)模式具有低速振動(dòng)極小和定位精度高兩大優(yōu)點(diǎn)。對于有時(shí)需要低速運(yùn)行或定位精度要求小于0.90度的步進(jìn)應(yīng)用中，細(xì)分驅(qū)動(dòng)器獲得廣泛應(yīng)用。其基本原理是對電機(jī)的兩個(gè)線圈分別按正弦和余弦形的臺階進(jìn)行精密電流控制，從而使得一個(gè)步距角的距離分成若干個(gè)細(xì)分步完成。例如十六細(xì)分的驅(qū)動(dòng)方式可使每圈200標(biāo)準(zhǔn)步的步...
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拓達(dá)DD馬達(dá)以科技以推動(dòng)自動(dòng)化水平不斷提升引領(lǐng)科技控制技術(shù)應(yīng)用，華科星電氣總代理，新品熱銷，大量現(xiàn)貨，銷售熱線：13902954146拓達(dá)DD馬達(dá)的特點(diǎn)1.精確定位：重復(fù)定位度±1 arc sec,絕對定位精度±15arc sec 3,276,800脈沖/轉(zhuǎn)相當(dāng)于在1000mm的長臂末端具有1.5um的精度2.節(jié)能、發(fā)熱量低：混合磁路使用偏磁的方法，在低電流下產(chǎn)生高扭矩。從而減少發(fā)熱并且節(jié)能。3.能承受突變的外力：I-PD控制提供了高剛性。這使得DD力矩電機(jī)可以承受突變的外力。4.為什么使用直接驅(qū)動(dòng)馬達(dá)？（和傳統(tǒng)的AC伺服馬達(dá)的比較)：因?yàn)橹苯域?qū)動(dòng)馬達(dá)一體化的結(jié)構(gòu)，負(fù)載可直接安裝在DD馬達(dá)的安裝面上，所以由電機(jī)到工位盤之間沒有精度損失。這樣增加了設(shè)備的精度。因?yàn)闆]有減速機(jī)的機(jī)械結(jié)構(gòu)，所以沒有向傳統(tǒng)AC伺服那樣的能量損失。直接按驅(qū)動(dòng)方式使得通過程序改變工位變得容易。5.可以直接安裝的結(jié)構(gòu)：使得工位的定位精度和直接驅(qū)動(dòng)馬達(dá)一致，直接安裝方式可以節(jié)能，因?yàn)闆]有齒輪造成的能量損失。6.具有很方便的大中心孔的馬達(dá)7.低抽向、徑向跳動(dòng)：可以選擇高達(dá)5微米抽向和徑向跳動(dòng)的型號若需要在5微米以下精度，請華科星電氣。8.高精度、高響應(yīng)：直驅(qū)力矩電機(jī)內(nèi)置高精度高靈敏的光柵反饋系統(tǒng)，具有更高的定位精度，重復(fù)精度能實(shí)現(xiàn)2角秒以內(nèi)，絕對精度10角秒以內(nèi)。
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由于直線伺服電機(jī)可以不需要借助任何中間轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)即可產(chǎn)生直線運(yùn)動(dòng)，特別適用于直線運(yùn)動(dòng)場合。與傳統(tǒng)旋轉(zhuǎn)電機(jī)相比，采用直線電機(jī)驅(qū)動(dòng)的裝置具有以下優(yōu)點(diǎn)： (1) 直線伺服電機(jī)中動(dòng)子可以與負(fù)載直接相連產(chǎn)生直線運(yùn)動(dòng)，不需要鏈條、絲杠等中間傳懂機(jī)構(gòu)，可大大提高傳遞效率?！ ?2) 由于中間傳動(dòng)連接附件少，是的直線電機(jī)運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單，進(jìn)而降低了由機(jī)械摩擦帶來的噪聲干擾，又由于其本身結(jié)構(gòu)簡單，從而可以打打提高系統(tǒng)的可靠性?！ ?3) 直線電機(jī)可以在短行程內(nèi)通過自身的極大加速度產(chǎn)生極高的直線速度?！ ?4) 直線電機(jī)不受離心力束縛，故其直線運(yùn)行速度也無限制?！ ?5) 直線電機(jī)初級形狀規(guī)則，易于封裝，可用環(huán)氧樹脂等化學(xué)材料對其安放后的電樞繞組進(jìn)行封裝，使其免受化學(xué)液體或雨水等的侵入，能更方便的應(yīng)用在惡劣的工作環(huán)境中。直線伺服電機(jī)工作的特點(diǎn)
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直線伺服電機(jī)是一種將電能直接轉(zhuǎn)換成直線運(yùn)動(dòng)機(jī)械能，而不需要任何中間轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)裝置。它可以看成是一臺旋轉(zhuǎn)電機(jī)按徑向剖開，并展成平面而成。由定子演變而來的一側(cè)稱為初級，由轉(zhuǎn)子演變而來的一側(cè)稱為次級。在實(shí)際應(yīng)用時(shí)，將初級和次級制造成不同的長度，以保證在所需行程范圍內(nèi)初級與次級之間的耦合保持不變。直線伺服電機(jī)可以是短初級長次級，也可以是長初級短次級?？紤]到制造成本、運(yùn)行費(fèi)用，目前一般均采用短初級長次級?！ ≈本€伺服電動(dòng)機(jī)的工作原理與旋轉(zhuǎn)電動(dòng)機(jī)相似。以直線感應(yīng)電動(dòng)機(jī)為例：當(dāng)初級繞組通入交流電源時(shí)，便在氣隙中產(chǎn)生行波磁場，次級在行波磁場切割下，將感應(yīng)出電動(dòng)勢并產(chǎn)生電流，該電流與氣隙中的磁場相作用就產(chǎn)生電磁推力。如果初級固定，則次級在推力作用下做直線運(yùn)動(dòng);反之，則初級做直線運(yùn)動(dòng)。直線電機(jī)的驅(qū)動(dòng)控制技術(shù)一個(gè)直線電機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)不僅要有性能良好的直線電機(jī)，還必須具有能在安全可靠的條件下實(shí)現(xiàn)技術(shù)與經(jīng)濟(jì)要求的控制系統(tǒng)。直線伺服電機(jī)工作的原理
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富士plc高速脈沖控制富士伺服驅(qū)動(dòng)器原點(diǎn)回歸，定長加工。因?yàn)轫?xiàng)目要用到伺服驅(qū)動(dòng)器，考慮性價(jià)比選用臺達(dá)產(chǎn)品，用臺達(dá)的晶體管plc高速脈沖輸出控制伺服電機(jī)走的距離， 因?yàn)榭紤]盡量少用信號開關(guān)，伺服電機(jī)帶動(dòng)齒輪在一個(gè)圓轉(zhuǎn)，所以把左右極限去掉。但要在開機(jī)時(shí)要轉(zhuǎn)到一個(gè)固定位置，考慮好長時(shí)間，在臺達(dá)技術(shù)終于明白了什么是Z相脈沖，伺服電機(jī)的Z相脈沖是伺服電機(jī)旋轉(zhuǎn)一周的一個(gè)固定位置，我們用他的這個(gè)固定位置就可以固定了伺服電機(jī)上電后回原點(diǎn)。 富士電機(jī)plc的輸入可以是設(shè)置成高電平，也可以是低電平。但他的輸出我想應(yīng)該是NPN的，因?yàn)樗母咚倜}沖輸出是富士伺服電機(jī)的COME-接plc的C0。
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![閉環(huán)步進(jìn)伺服系統(tǒng)的優(yōu)越性]( "閉環(huán)步進(jìn)伺服系統(tǒng)的優(yōu)越性")
閉環(huán)步進(jìn)伺服系統(tǒng)的優(yōu)越性 大部分基于步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)運(yùn)行在開環(huán)狀態(tài)下，因此能夠提供低成本的解決方案。但是當(dāng)步進(jìn)電機(jī)以開環(huán)方式驅(qū)動(dòng)負(fù)載時(shí)，在指令步與實(shí)際步之間存在丟步的可能性。為了避免這種可能的發(fā)生，閉環(huán)步進(jìn)伺服系統(tǒng)應(yīng)用而生。 閉環(huán)步進(jìn)伺服系統(tǒng)作為傳統(tǒng)開環(huán)步進(jìn)系統(tǒng)的創(chuàng)新，為有更高安全性、可靠性或產(chǎn)品質(zhì)量要求的應(yīng)用提供了高性價(jià)比的選擇。在步進(jìn)電機(jī)后面安裝一個(gè)位置反饋裝置或以某種間接參數(shù)檢測位置的方式形成象伺服系統(tǒng)一樣的閉環(huán)，以較驗(yàn)或控制失步，檢測電機(jī)堵轉(zhuǎn)，并保證了步進(jìn)電機(jī)以更高的速度、精度與更大的有效力矩輸出。閉環(huán)步進(jìn)伺服系統(tǒng)主要有以下優(yōu)點(diǎn)： 1.大大提升步進(jìn)電機(jī)的有效轉(zhuǎn)矩與速度，進(jìn)一步擴(kuò)張步進(jìn)電機(jī)的應(yīng)用范圍 在相同的電壓與電流控制條件下，相對于傳統(tǒng)的開環(huán)步進(jìn)系統(tǒng)，閉環(huán)步進(jìn)伺服系統(tǒng)的速度范圍可在0.1-3000RPM平滑運(yùn)行，有效轉(zhuǎn)矩提升到保持轉(zhuǎn)矩的60%以上，溫度與噪音同時(shí)降低。 2.實(shí)現(xiàn)設(shè)備的高速化與小型化 高加減速響應(yīng)、高速精密定位 在步進(jìn)電機(jī)90度短行程正反轉(zhuǎn)的情況下，T型加減速度可達(dá)1000rad/s/s,速度可達(dá)800rpm,定位時(shí)間 系統(tǒng)小型化 由于步進(jìn)電機(jī)在低速的時(shí)候有較大的轉(zhuǎn)矩，與常規(guī)的伺服電機(jī)相比，在低速旋轉(zhuǎn)區(qū)可...
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![五大應(yīng)用范圍來分析工業(yè)機(jī)器人發(fā)展前景]( "五大應(yīng)用范圍來分析工業(yè)機(jī)器人發(fā)展前景")
我國以33.23萬臺的位居全球工業(yè)機(jī)器人保有量第一，保有量前十個(gè)國家及地區(qū)中還有日本、韓國、德國、意大利、臺灣、泰國、西班牙、法國和英國。相對于韓國每萬名工人工業(yè)機(jī)器人擁有量478臺，日本314臺，我國的機(jī)器人密度僅為36，工業(yè)機(jī)器人的市場空間還很大。根據(jù)工業(yè)機(jī)器人發(fā)展前景估計(jì)，2018年超過1/3的全球工業(yè)機(jī)器人將被安裝在中國。下面就隨工業(yè)控制小編一起來了解一下相關(guān)內(nèi)容吧。伺服電機(jī)自動(dòng)化工業(yè)機(jī)器人需求快速增加，但國內(nèi)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)總體水平與國外尚有差距，中高端市場進(jìn)口替代空間大，機(jī)器人行業(yè)有望成為引導(dǎo)國內(nèi)制造業(yè)整體升級的排頭兵。對于工業(yè)機(jī)器人未來的發(fā)展，只能說技術(shù)方是王道，誰在技術(shù)上占有優(yōu)勢，誰就將引領(lǐng)這個(gè)產(chǎn)業(yè)的發(fā)展?，F(xiàn)從五大應(yīng)用范圍來分析工業(yè)機(jī)器人發(fā)展前景。、(1)工業(yè)機(jī)器人智能化體系結(jié)構(gòu)標(biāo)準(zhǔn)研究開放式，模塊化的工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的軟硬件設(shè)計(jì)方法，形成切實(shí)可行的系統(tǒng)設(shè)計(jì)行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)、國家標(biāo)準(zhǔn)和國際標(biāo)準(zhǔn)，以便于工業(yè)機(jī)器人發(fā)展前景系統(tǒng)的集成，應(yīng)用與改造。(2)工業(yè)機(jī)器人新型控制器技術(shù)研制具有自主知識產(chǎn)權(quán)的先進(jìn)工業(yè)機(jī)器人控制器。研究具有高實(shí)時(shí)性的，多處理器并行工作的控制器硬件系統(tǒng);針對應(yīng)用需求，設(shè)計(jì)基于高性能，低成本總線技術(shù)的控制和驅(qū)動(dòng)模式。深入研究先進(jìn)控制方法，策略在工業(yè)機(jī)器人中的工程實(shí)現(xiàn)，提高系統(tǒng)高速，重載，高追蹤精度等動(dòng)態(tài)性能，提高系統(tǒng)開放性。工業(yè)機(jī)器人發(fā)展前景通過人機(jī)...
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